Związek Harcerstwa Rzeczypospolitej powstał dzięki instruktorom, którzy nigdy nie pogodzili się z ateistyczno-socjalistycznym wychowaniem narzuconym Związkowi Harcerstwa Polskiego po roku 1956.

W roku 1980 powstaje KIHAM, a rok później powstają niejawne struktury harcerskie, które podjęły Białą Służbę w czasie pielgrzymki Ojca Świętego w 1983 roku, struktury te stały się zaczątkiem Niezależnego Ruchu Harcerskiego. NR wbrew władzom ZHP zorganizował Białą Służbę także w roku 1987.

Jesień 1988 – ujawnienie ruchu pod nazwą Ruch Harcerstwa Rzeczypospolitej (RHR) z którego powstały:

• W lutym 1989 Związek Harcerstwa Rzeczypospolitej
• W marcu Związek Harcerstwa Polskiego

Oba te związki 10.10.1993 roku w Sopocie połączyły obecny Związek Harcerstwa Rzeczypospolitej.

W 1998 roku do ZHR-u dołączyły środowiska Polskiej Organizacji Harcerskiej (po jej samorozwiązaniu)

Pierwszym przewodniczącym ZHR-u był Hm. Tomasz Strzembosz. 10.10.1993 roku w Sopocie nastąpiło zjednoczenie ZHR-u z ZHP r.1918.